rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_60_000

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专注于收集机器人动作和观测数据。动作数据包括机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息；观测数据包括机器人状态（如关节位置）以及多视角图像数据，例如顶部摄像头、腕部摄像头和左触觉谱图（来自触觉传感器的数据）。数据以30帧每秒的帧率采集，总共有10个episodes、6586帧，涉及一个特定任务。机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据集以parquet文件格式存储动作和状态数据，以视频文件格式存储图像数据，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和计算机视觉研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on the collection of robot actions and observations. Action data includes positions of the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper; observation data includes robot state (such as joint positions) and multi-view image data, such as top camera, wrist camera, and left tactile spectrogram (from tactile sensor data). Data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total of 10 episodes and 6586 frames, involving one specific task. The robot type is so101_follower_dragontactile. The dataset stores action and state data in parquet file format and image data in video file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of approximately 200MB. This dataset is suitable for robotics learning, control algorithm development, and computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_60_000
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：6586
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 数据分割：训练集（train）包含全部 10 个片段。
• 数据文件：Parquet 格式，位置为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，存储在 videos/ 目录下。
• 代码库版本：v3.0

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

• 动作 (action)：

  • 类型：float32
  • 形状：[6]
  • 含义：6个关节的位置指令，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

• 观测状态 (observation.state)：

  • 类型：float32
  • 形状：[6]
  • 含义：6个关节的位置状态，与动作字段的关节名称一致。

• 观测图像 (observation.images)：

  • top (顶部摄像头)：
    • 类型：视频
    • 分辨率：480x640，3通道 (RGB)
    • 编码：AV1，帧率30 FPS
  • wrist (腕部摄像头)：
    • 类型：视频
    • 分辨率：480x640，3通道 (RGB)
    • 编码：AV1，帧率30 FPS
  • left_tactile_spectrogram (左侧触觉频谱图)：
    • 类型：视频
    • 分辨率：224x224，3通道 (RGB)
    • 编码：AV1，帧率30 FPS

• 时间戳 (timestamp)：

  • 类型：float32
  • 形状：[1]

• 帧索引 (frame_index)：

  • 类型：int64
  • 形状：[1]

• 片段索引 (episode_index)：

  • 类型：int64
  • 形状：[1]

• 索引 (index)：

  • 类型：int64
  • 形状：[1]

• 任务索引 (task_index)：

  • 类型：int64
  • 形状：[1]

文件大小

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB