first-so101_12

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括动作、观察状态、来自两个摄像头的图像以及各种索引等特征。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少详细的描述、主页和论文信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: first-so101_12
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/pshingavi/first-so101_12
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: (与action相同)

图像观测1

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称:
  • height
  • width
  • channels

图像观测2

• 字段名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: (与camera1相同)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

补充说明

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供