bottle_red_left_r2_

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，包含10个训练episodes，总计5979帧数据，帧率为30fps。数据集采用so101_follower机器人类型，记录机器人的6维动作（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供两个视角的视频观测： overhead（俯视）和wrist（腕部）视角，分辨率均为480x640。数据还包括时间戳、帧索引、episode索引等元信息。所有数据用于训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称： bottle_red_left_r2_
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总视频数： 20
• 总片段数： 10
• 总帧数： 5979
• 片段大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据格式： Parquet
• 数据路径： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： so101_follower
• 分割： 训练集（0:10）

特征描述

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 俯视视角

• 名称： observation.images.overhead
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

图像观测 - 腕部视角

• 名称： observation.images.wrist
• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据特征

• timestamp： float32，形状[1]
• frame_index： int64，形状[1]
• episode_index： int64，形状[1]
• index： int64，形状[1]
• task_index： int64，形状[1]

创建信息

• 创建工具： LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX： 未提供