piper_pick_carrot_third

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含多种类型的数据，如关节状态、末端姿态以及来自不同摄像头的视频流。数据集结构详细记录了数据类型、形状等相关元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： piper_pick_carrot_third
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, robotics, lerobot, piper

数据集规模

• 总情节数： 2
• 总帧数： 20744
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据划分

• 训练集： 包含所有2个情节（索引0到2）

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state（状态观测）

  • 数据类型： float64
  • 形状： [13]
  • 内容： 包含13个关节状态和末端执行器姿态。

• observation.images.pikaGripperDepthCamera（夹爪深度相机图像）

  • 数据类型： 视频
  • 形状： [3, 480, 640] （通道，高度，宽度）
  • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。

• observation.images.pikaGripperFisheyeCamera（夹爪鱼眼相机图像）

  • 数据类型： 视频
  • 形状： [3, 480, 640] （通道，高度，宽度）
  • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。

• observation.images.pikaThirdPersonCamera（第三人称相机图像）

  • 数据类型： 视频
  • 形状： [3, 480, 640] （通道，高度，宽度）
  • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。

动作数据

• action（动作）
  • 数据类型： float64
  • 形状： [13]
  • 内容： 包含13个主控关节状态和末端执行器姿态。

元数据

• timestamp（时间戳）

  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]

• frame_index（帧索引）

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• episode_index（情节索引）

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• index（索引）

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

• task_index（任务索引）

  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

其他信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： cobot_magic
• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供