cup_and_one_cube_1

这是一个用于机器人操作的数据集，由LeRobot创建，专注于杯子和一个立方体的交互任务。数据集包含50个episodes，总计29901帧，采样频率为30帧/秒。数据来自双索跟随器（bi_so_follower）机器人，包括动作数据（12维关节位置，对应左右臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观测状态（12维关节位置）、三个摄像头图像（左前、左人视角、右前，分辨率480x640，RGB格式），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet和视频文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This is a dataset for robotic manipulation, created by LeRobot, focusing on interaction tasks involving a cup and a cube. It contains 50 episodes, totaling 29901 frames, with a sampling frequency of 30 frames per second. The data comes from a bi_so_follower robot, including action data (12-dimensional joint positions corresponding to shoulder, elbow, wrist, and gripper positions for both arms), observation states (12-dimensional joint positions), three camera images (left front, left human perspective, right front, with a resolution of 480x640 in RGB format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet and video file formats, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：cup_and_one_cube_1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数：50
• 总帧数：29,901
• 任务数量：1
• 分块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：
  • 训练集：第 0 至 49 片段（共 50 片段）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 特征名称：
  • 左臂肩关节偏转位置
  • 左臂肩关节升降位置
  • 左臂肘关节弯曲位置
  • 左臂腕关节弯曲位置
  • 左臂腕关节旋转位置
  • 左夹爪位置
  • 右臂肩关节偏转位置
  • 右臂肩关节升降位置
  • 右臂肘关节弯曲位置
  • 右臂腕关节弯曲位置
  • 右臂腕关节旋转位置
  • 右夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：12
• 特征名称：与动作特征名称相同（双臂各关节及夹爪位置）

观测图像（Observation Images）

共包含三个摄像头视角，均为视频数据：

1. 左前方左侧视角（left_front_l）

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色深：3 通道（RGB）

2. 左侧人物视角（left_person_view）

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色深：3 通道（RGB）

3. 右前方右侧视角（right_front_r）

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 色深：3 通道（RGB）

其他字段

字段名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无信息
• 主页：暂无信息
• BibTeX：暂无信息