M2S_59_09

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集结构包括厨房相关数据、初始姿态、观察数据（状态和图像）、关节角度、动作、时间戳和索引等特征。数据集共有600个片段，总计529,684帧，数据以parquet文件和视频文件形式存储。元数据详细说明了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_59_09
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 529,684
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部600个情节 (索引范围: 0:600)

数据结构与特征

数据集以Parquet文件格式存储，包含以下主要特征：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)

状态与动作

• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状[23])，包含左右机械臂的位姿、夹爪状态及速度信息
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节
• action: 动作 (float32, 形状[23])，结构与观测状态相同

视觉观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320x3，H.264编码)
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320x3，H.264编码)
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320x3，H.264编码)

元数据与索引

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 数据索引 (int64)
• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0