so101_pickplace_manual_v1

该数据集使用LeRobot工具创建，主要包含so101机器人的操作数据。数据集包含15个episodes和9648帧数据，涉及拾放任务。数据内容包括手腕和顶部摄像头拍摄的视频（分辨率480x640，50fps）、机器人关节状态（6个自由度）、动作指令（6个自由度）以及时间戳、帧索引等元数据。视频采用AV1编码，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

so101_pickplace_manual_v1 是一个用于机器人抓取和放置任务的机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, ROS2, 遥操作, 模仿学习, so101-ros-physical-ai
• 主页: https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
• 总片段数: 15
• 总帧数: 9648
• 总任务数: 1
• 帧率: 50 FPS
• 机器人类型: so101

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 14（所有15个片段均用于训练）

数据文件大小

• 数据文件 (Parquet): 约 100 MB
• 视频文件 (MP4): 约 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.wrist	视频 (MP4)	480x640x3	腕部摄像头图像，AV1编码，50 FPS
observation.images.top	视频 (MP4)	480x640x3	顶部摄像头图像，AV1编码，50 FPS
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态 (6个自由度)
action	float32	(6,)	机器人动作指令 (6个自由度)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人状态/动作的6个自由度含义:

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转关节位置
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升关节位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲关节位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲关节位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转关节位置
• gripper.pos - 夹爪位置

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4