level12_rac_2026-01-26
收藏Hugging Face2026-01-26 更新2026-01-26 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含5120个episodes，总计12197448帧，涉及3个任务。数据以parquet格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人左右手臂的关节位置、夹持器位置以及来自左右手腕和基座摄像头的视频观察数据。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-26
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： level12_rac_2026-01-26
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 5120
- 总帧数： 12,197,448
- 总任务数： 3
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
数据集划分
- 训练集： 包含全部5120个情节（索引范围：0:5120）
数据格式与存储
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码： AV1
- 视频像素格式： yuv420p
数据特征
动作空间
- 特征名：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 描述： 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。
状态观测
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 描述： 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。
图像观测
左腕部图像
- 特征名：
observation.images.left_wrist - 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3] - 分辨率： 1280x720
- 通道数： 3
- 是否为深度图： 否
- 包含音频： 否
右腕部图像
- 特征名：
observation.images.right_wrist - 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3] - 分辨率： 1280x720
- 通道数： 3
- 是否为深度图： 否
- 包含音频： 否
基座图像
- 特征名：
observation.images.base - 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 分辨率： 640x480
- 通道数： 3
- 是否为深度图： 否
- 包含音频： 否
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
机器人平台
- 机器人类型： openarms_follower
代码库版本
- 版本： v3.0
缺失信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用格式： 未提供
