model_fold_cloth_twice_50hz_with_variance

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: defneerkan/model_fold_cloth_twice_50hz_with_variance
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人执行“两次折叠布料”任务的相关数据，采样频率为 50Hz 且包含方差信息。数据集可通过可视化工具进行浏览：可视化链接。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	包含末端执行器的位置 (x, y, z)、姿态 (wx, wy, wz) 及夹爪位置。
observation.state	float32	(7,)	与 action 相同的状态信息。
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，分辨率为 480×640，RGB 三通道。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	回合索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

引用

目前暂无引用信息。