eval_act_so101_test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门为so_follower机器人类型设计。它包含动作特征（六个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、观测状态特征（同样包含六个浮点型关节位置）以及图像特征（来自前摄像头的视频数据，分辨率为480x640，包含3个颜色通道）。此外，数据集还包括元数据，如时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，遵循Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂缺。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, designed for the so_follower robot type. It includes action features (six floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position), observation state features (also containing six floating-point joint positions), and image features (video data from a front camera with a resolution of 480x640 and 3 color channels). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, and follows the Apache 2.0 license, but homepage and paper information are currently missing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_act_so101_test
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个用于机器人学习的数据集。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节的状态（与动作相同的关节名称）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，尺寸为480×640像素，3通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集内容。