droid2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Franka机器人的数据。数据集结构包括观察状态（如位置、姿态、夹持器状态）、动作指令、以及来自三个不同视角（外部图像1左、外部图像2左、腕部图像左）的视频数据。视频分辨率为180x320，帧率为15fps，编码格式为av1。数据集共包含1个任务、1个片段、57帧数据和3个视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid2
• 发布者: error-magnet
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 57
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

观察值

• observation.state: 机器人状态，包含位置 (x, y, z)、四元数姿态 (rx, ry, rz, rw) 和夹爪状态 (gripper)，数据类型为 float32，形状为 [8]。
• observation.images.exterior_image_1_left: 外部相机1（左）图像，数据类型为视频，形状为 [180, 320, 3] (高, 宽, 通道)。视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.exterior_image_2_left: 外部相机2（左）图像，数据类型为视频，形状为 [180, 320, 3] (高, 宽, 通道)。视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist_image_left: 腕部相机（左）图像，数据类型为视频，形状为 [180, 320, 3] (高, 宽, 通道)。视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。

动作

• action: 机器人动作，包含位置 (x, y, z)、欧拉角姿态 (roll, pitch, yaw) 和夹爪控制 (gripper)，数据类型为 float32，形状为 [7]。

元数据与索引

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的 BibTeX 信息暂缺。