calvin_small_debug_train

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含17个episodes、975帧和15个任务。数据集结构包括训练和验证分割，以及多种特征，如观察（前视和腕部图像、状态）、动作和各种索引。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证，但缺少详细描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: calvin_small_debug_train
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据统计

• 总情节数: 17
• 总帧数: 975
• 总任务数: 15
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 情节索引 0 至 9
• 验证集: 情节索引 9 至 17

特征字段

• observation.images.front:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [200, 200, 3]
  • 维度名称: ["h", "w", "c"]
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["h", "w", "c"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [15]
  • 维度名称: ["ee_position_x", "ee_position_y", "ee_position_z", "ee_orientation_rx", "ee_orientation_ry", "ee_orientation_rz", "gripper_width", "joint_position_00", "joint_position_01", "joint_position_02", "joint_position_03", "joint_position_04", "joint_position_05", "joint_position_06", "gripper_action"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["ee_position_x", "ee_position_y", "ee_position_z", "ee_orientation_rx", "ee_orientation_ry", "ee_orientation_rz", "gripper_action"]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• BibTeX: [信息缺失]