so_arm_100_image_rnd_4

SO ARM 100测试数据集系列是一个用于测试目的的示例数据集。它是一个合成数据集，来源于高保真的拾取和放置任务，记录了专家策略在IsaacLab中的训练过程。数据集包含图像观察、关节角度观察和关节角度动作。该系列包含五个数据集，每个数据集具有不同程度的域随机化。随机化内容包括立方体桌子姿势、盘子桌子位置、相机姿势和光照强度等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集名称: SO ARM 100 Image RND 4
• 数据集系列: SO ARM 100 测试数据集系列
• 创建工具: LeRobot

数据集描述

• 用途: 测试目的示例数据集
• 来源: 高保真抓取放置任务的合成数据集，记录自IsaacLab中训练的专家策略
• 数据类型: 图像观测、关节角度观测、关节角度动作
• 随机化程度: 包含所有之前的随机化（从so_arm_100_image_rnd_2开始），并增加光照强度随机化

数据集结构

• 总集数: 800
• 总帧数: 127457
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30.0
• 训练集划分: 0:800

特征

• observation.image:
  • 类型: 图像
  • 形状: [3, 512, 512]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• next.success:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

数据集系列对比

数据集名称	随机化内容
so_arm_100_image_no_rnd	无随机化
so_arm_100_image_rnd_1	立方体桌面姿态
so_arm_100_image_rnd_2	+ 盘子桌面位置
so_arm_100_image_rnd_3	+ 相机姿态
so_arm_100_image_rnd_4	+ 光照强度

引用

bibtex @inproceedings{nfinite-ds-1, author = {Miguel Alonso Jr}, editor = {nfinite R&D Team}, title = {nfinite physical AI: SO ARM 100 Test Data}, year = {2025} }