Airbot_MMK2_close_door_left

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。它专注于机器人任务，特别是使用名为'Airbot_MMK2'的机器人，配备多个RGB摄像头，执行用左手夹子关闭柜门的任务。数据集包含丰富的注释以支持多样化的学习方法。

原始信息汇总

Airbot_MMK2_close_door_left 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Airbot_MMK2_close_door_left
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 标签: RoboCOIN, LeRobot

数据集描述

该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，并与LeRobot完全兼容。

任务预览

• 主要任务指令: 用左手关闭柜门。
• 任务描述: 用左手关闭柜门。
• 场景: 家庭环境 -> 卧室
• 操作对象: 柜子（未知）

机器人配置

• 机器人名称: Airbot_MMK2
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: 五指夹爪
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

硬件与传感器

传感器

• cam_head_rgb
• cam_left_wrist_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_front_rgb

相机信息

• cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• cam_front_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p

坐标系与单位

• 坐标系定义: 右手坐标系
• 关节旋转单位: 弧度
• 末端执行器旋转维度: end_rotation_dim
• 末端执行器平移维度: end_translation_dim

数据集统计

指标	数值
总情节数	50
总帧数	5322
总任务数	4
总视频数	200
总分块数	1
分块大小	1000
帧率	30
状态维度	36
动作维度	36
相机视角数	4
数据集大小	161.77 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:49

数据集结构

文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个分块，每个分块大小为1000

目录结构

Airbot_MMK2_close_door_left_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (38 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_front_rgb |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb -- observation.images.cam_right_wrist_rgb

任务描述

子任务

该数据集包含4个不同的子任务：

1. 用左手夹爪触碰门 (索引: 0)
2. 结束 (索引: 1)
3. 用左手夹爪关闭柜门 (索引: 2)
4. null (索引: 3)

原子动作

• push

其他信息

• 操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供操作类型信息。
• 环境类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供环境类型信息。

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

作者与链接

贡献者

• 北京智源人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

引用要求

使用此数据集时，请引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

额外引用

请同时考虑引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot