eval_aloha_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial, eval
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 2
• 总帧数: 1658
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images)

   • cam_high, cam_wrist, cam_low:
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 名称: height, width, channels
     • 信息:
       • 视频帧率: 30.0
       • 视频高度: 480
       • 视频宽度: 640
       • 视频通道: 3
       • 视频编解码器: av1
       • 视频像素格式: yuv420p
       • 是否为深度图: false
       • 是否有音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [信息缺失]