lekiwi13

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含3个episodes，1350个frames，1个task。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（前视和腕部摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lekiwi13
• 创建者: RobotSo101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: lekiwi_client
• 总 episode 数: 3
• 总帧数: 1350
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (train): 包含所有 3 个 episode (0:3)

特征说明

• action (动作): 9 维浮点数向量，包含机械臂关节位置 (如 arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos 等) 和移动底座速度 (x.vel, y.vel, theta.vel)
• observation.state (观察状态): 与 action 相同的 9 维浮点数向量
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480x640，AV1 编码，15 FPS
• observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，分辨率 640x480，AV1 编码，15 FPS
• timestamp: 浮点数时间戳
• frame_index: 帧索引 (整型)
• episode_index: episode 索引 (整型)
• index: 索引 (整型)
• task_index: 任务索引 (整型)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可在 Hugging Face Spaces 上使用可视化工具查看数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotSo101/lekiwi13