so101_pill_bottle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pill_bottle
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/wqz25/so101_pill_bottle
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、so101、遥操作（teleop）、药瓶（pill-bottle）、视觉-语言-动作模型（VLA）

数据集简介

该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要用于机器人遥操作和视觉-语言-动作（VLA）相关研究。数据集围绕“药瓶”操作任务采集，包含多模态观测数据（如相机图像、机器人状态）及动作指令。

数据集结构与规模

• 总回合数：51
• 总帧数：46,142
• 总任务数：1
• 数据文件格式：Parquet（数据） + MP4（视频）
• 数据大小：约 100 MB（Parquet 数据），约 200 MB（视频文件）
• 划分情况：训练集包含所有 51 个回合（train: 0:51），无验证或测试集划分
• 机器人类型：so_follower
• 采集帧率：30 fps

数据特征（Features）

特征名	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个自由度（如肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等的位置）
observation.state	float32	[6]	机器人当前状态，与 action 的特征名称及维度一致
observation.images.cam0	视频	240×320×3	摄像头 0 的图像，分辨率为 240×320，3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.cam1	视频	240×320×3	摄像头 1 的图像，分辨率为 240×320，3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件按 chunk 和 file 索引组织，便于高效读取和存储。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）。