home1_test
收藏Hugging Face2026-03-31 更新2026-03-31 收录
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https://huggingface.co/datasets/afddzy/home1_test
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集结构包含动作、观察状态、图像等特征，具体包括20维的动作向量、23维的状态向量以及480x640x3的前视图像。数据集包含1个episode，454帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
afddzy
创建时间：
2026-03-31
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： home1_test
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 1
- 总帧数： 454
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000
数据集结构
- 配置名称： default
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 拆分： 训练集（索引 0:1）
特征字段
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [20]
- 字段名称：
- base.vel_x
- base.vel_y
- base.vel_theta
- lift.position
- left_arm.joint_0
- left_arm.joint_1
- left_arm.joint_2
- left_arm.joint_3
- left_arm.joint_4
- left_arm.joint_5
- left_arm.joint_6
- right_arm.joint_0
- right_arm.joint_1
- right_arm.joint_2
- right_arm.joint_3
- right_arm.joint_4
- right_arm.joint_5
- right_arm.joint_6
- left_gripper.position
- right_gripper.position
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [23]
- 字段名称：
- base.pos_x
- base.pos_y
- base.pos_z
- base.vel_x
- base.vel_y
- base.vel_theta
- lift.position
- left_arm.joint_0
- left_arm.joint_1
- left_arm.joint_2
- left_arm.joint_3
- left_arm.joint_4
- left_arm.joint_5
- left_arm.joint_6
- right_arm.joint_0
- right_arm.joint_1
- right_arm.joint_2
- right_arm.joint_3
- right_arm.joint_4
- right_arm.joint_5
- right_arm.joint_6
- left_gripper.position
- right_gripper.position
观测图像（前视）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：否
元数据
- 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]
- 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]
- 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]
- 索引： 数据类型 int64，形状 [1]
- 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： home1
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- 引用： 信息缺失
