pick-plastic

该数据集是通过LeRobot创建的机器人控制数据集，包含71个episodes和35493帧数据。数据集结构包含：6维的动作数据（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；6维的状态观测数据（与动作相同的关节位置）；前视和侧视的彩色视频数据（分辨率480x640，30fps）；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-plastic
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/aawawdq132r5/pick-plastic
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 71
• 总帧数: 35493
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至71个情节）用于训练。

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道: 3
  • 包含音频: false

观测图像（侧视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

引用信息

• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失