so100_test2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人的动作、观察状态、时间戳等特征。数据集结构包括2个episodes，699帧，1个任务，4个视频。特征包括6维的动作和观察状态（主肩平移、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动、主夹持器），以及来自笔记本电脑和手机的图像观察（480x640x3的视频格式）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 699
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: {"train": "0:2"}

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

3. observation.images.laptop

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 信息:
     • video.fps: 30.0
     • video.height: 480
     • video.width: 640
     • video.channels: 3
     • video.codec: av1
     • video.pix_fmt: yuv420p
     • video.is_depth_map: false
     • has_audio: false

4. observation.images.phone

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 信息: 同 observation.images.laptop

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用

• BibTeX: [More Information Needed]