grab_red_cube_and_throw_into_blue_bucket_20260516_135841

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于抓取红色立方体并扔进蓝色桶的任务。它使用LeRobot框架创建，包含40个总episodes和16939个总帧数，帧率为30 fps。数据集结构包括动作数据（6维浮点数，表示机械臂关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测数据（状态观测为相同的6维关节位置，图像观测包括前视和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频）以及元数据（如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引）。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。任务类别为机器人学，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robotic manipulation dataset focused on the task of grasping a red cube and throwing it into a blue bucket. It is created using the LeRobot framework, containing 40 total episodes and 16939 total frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action data (6-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation data (state observations as the same 6-dimensional joint positions, image observations including videos from front-view and top-view cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, without audio), and metadata (such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices). The robot type is so_follower, and data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100 MB and video file size of about 200 MB. The task category is robotics, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述：grab_red_cube_and_throw_into_blue_bucket

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，记录了机械臂抓取红色方块并投入蓝色桶中的完整过程。

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
• 可视化入口：可视化数据集

数据集结构与规模

• 总片段数：40 个片段 (episodes)
• 总帧数：16,939 帧
• 任务数量：1 个任务
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练/测试划分：所有 40 个片段用于训练 (train)
• 数据存储格式：数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储格式：视频以 MP4 格式存储（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪开合
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，维度含义与动作相同
observation.images.front	视频	480x640x3	前置摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，30 FPS
observation.images.top	视频	480x640x3	顶部摄像头 RGB 图像，分辨率 480x640，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

代码库版本

数据集的代码库版本为 v3.0。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。