rollout_eval_data_20260511_100323

该数据集使用LeRobot创建，是一个用于机器人任务的数据集，包含1个任务和1个episode，总帧数为15424，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（6维浮点数组，表示肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、观测图像（来自俯视摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人手臂控制任务的研究和训练，具体任务未明确说明，但基于特征推断为关节位置控制相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_eval_data_20260511_100323
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 15424
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 拆分: 训练集 (train) 包含所有片段 (0:1)

数据结构

数据集以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，路径模式如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维状态（与动作相同的关节位置）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频（分辨率 480x640，RGB，AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览该数据集。