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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，使用bi_so_follower类型机器人。数据集包含60个episodes，总计80386帧，帧率为30fps。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（12个浮点数表示的左右机械臂关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自三个摄像头的视频观测：左腕、右腕和右上方摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，使用av1编码。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, using the bi_so_follower type robot. It contains 60 episodes, totaling 80,386 frames with a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (12 floating-point numbers representing left and right arm joint positions), observation states (joint positions identical to actions), and video observations from three cameras: left wrist, right wrist, and top-right camera, each with a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded using av1. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型： bi_so_follower
• 总集数（Episodes）： 60
• 总帧数（Frames）： 80,386
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据块大小（Chunks Size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（FPS）： 30
• 数据分割： 全部60集用于训练（train: "0:60"）

数据特征 (Features)

数据集包含动作、观测状态、多个摄像头视角的图像、时间戳、索引等信息，具体如下：

动作 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称： 包含左右两侧机器人关节的位置信息，如 left_shoulder_pan.pos, right_gripper.pos 等12个维度。

观测状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 名称： 与动作特征维度名称一致，包含12个机器人关节的位置状态。

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角的RGB视频数据，每个视角的参数相同：

• 图像分辨率： 480 x 640 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码： av1
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 30 fps
• 无深度图，无音频
  • left_wrist：左腕部摄像头
  • right_wrist：右腕部摄像头
  • right_top：右上方摄像头

其他特征

• timestamp： 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index： 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index： 集数索引，int64，形状 [1]
• index： 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index： 任务索引，int64，形状 [1]

数据路径

• 数据存储路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览本数据集。