eval_2cameras_container_21_11

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专为so_follower机器人设计。它包含机器人的动作和观测数据，动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观测状态同样包含这6个关节位置。此外，数据集提供了来自两个摄像头的图像观测：前摄像头（分辨率为800x1280x3）和手腕摄像头（分辨率为1280x1920x3），以视频格式存储。其他特征包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件格式分块组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot. It contains the robots action and observation data, with actions including 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and observation states also include these 6 joint positions. Additionally, the dataset provides image observations from two cameras: a front camera (resolution 800x1280x3) and a wrist camera (resolution 1280x1920x3), stored in video format. Other features include timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is organized in chunks in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, a frame rate of 30fps, and is suitable for tasks such as robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：eval_2cameras_container_21_11
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 分块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩关节、肘关节、腕关节、腕旋转及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	同上，状态观测
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前视摄像头图像（高800x宽1280xRGB通道）
observation.images.wrist	video	[1280, 1920, 3]	腕部摄像头图像（高1280x宽1920xRGB通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。