fetchcup-episodes55-260115

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含55个episodes，35881帧数据，主要用于训练机器人模型。数据集中包含动作数据（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态数据、左右摄像头和手腕摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: fetchcup-episodes55-260115
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 55
• 总帧数: 35,881
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:55)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（左）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 是否包含音频: 否

观测图像（右）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 是否包含音频: 否

观测图像（腕部）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 维度 1
• 帧索引: int64, 维度 1
• 情节索引: int64, 维度 1
• 索引: int64, 维度 1
• 任务索引: int64, 维度 1

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供