bbox-2

该数据集是一个机器人动作和观察数据集，使用LeRobot创建。数据集包含42个episodes，共17228帧，30fps的视频数据。数据包括机器人的状态（6个电机位置）、环境状态（4个坐标值）、两个摄像头（手部和头部）的图像观察（480x640分辨率，RGB格式）、动作（6个电机控制命令）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集主要用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件格式: .parquet
• 创建工具: LeRobot

数据集统计

• 总集数: 42
• 总帧数: 17228
• 总任务数: 1
• 总视频数: 84
• 总块数: 1
• 块大小: 1000

数据集结构

• 训练集划分: 0:42
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

2. observation.environment_state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 名称: x1, y1, x2, y2

3. observation.images.hand

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.head

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: (同 observation.images.hand)

5. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

缺失信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 许可证: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]