xlerobot-pick-bowl-20ep

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含机器人动作、状态观测和多个摄像头（手部摄像头、前摄像头和侧摄像头）的视频数据。数据集包含20个episodes，共7200帧数据，视频帧率为30fps。机器人有6个自由度（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约500MB。

原始信息汇总

数据集概述：xlerobot-pick-bowl-20ep

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：7200
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集：包含全部20个片段（索引0至19）

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

数据特征

动作与状态（Action & State）

• 特征名称：action 和 observation.state
• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Images）

共有3个摄像头视角，每个视角的视频参数如下：

摄像头名称	分辨率	编码格式	像素格式	帧率
hand_cam（手部相机）	480×640	AV1	yuv420p	30
front_cam（前部相机）	480×640	AV1	yuv420p	30
side_cam（侧部相机）	480×640	AV1	yuv420p	30

• 所有视频均为RGB彩色图像，非深度图，无音频。

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据文件结构

• 数据文件路径：data/*/*.parquet
  • 实际路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunks Size）：1000