so101-strawberry-pick-top-grasp-natural-window-firm-20260515-1121

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，专注于草莓采摘任务中的顶部抓取操作。数据集包含50个episodes，总计52157帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（以6维浮点数组表示机器人关节位置，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作相同）、手腕图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务，特别是自然窗口下的抓取操作。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on top-grasping operations in strawberry harvesting tasks. It contains 50 episodes, totaling 52,157 frames with a frame rate of 30fps. Data features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing robot joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (a 6-dimensional floating-point array, same as actions), wrist images (video format, resolution 480x640, 3 channels, using av1 codec), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, suitable for robotics learning and control tasks, especially for grasping operations in natural windows.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，专注于“草莓采摘顶部抓取”任务，采用自然窗口和牢固抓取方式。

• 数据集名称: so101-strawberry-pick-top-grasp-natural-window-firm-20260515-1121
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, strawberry, lerobot, smolvla
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 可视化: 可通过 可视化工具 浏览数据

数据集结构

数据集采用 Parquet 格式存储，并包含 MP4 视频文件。详细配置信息见 meta/info.json 文件。

• 代码库版本: v3.0
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 52,157
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower
• 数据划分: 全部50个片段用于训练 (train: "0:50")

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测到的状态，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

数据文件

• 数据大小: 结构化数据约 100 MB，视频数据约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用格式。