规迹规划及仿真数据集

利用五次多项式函数和三次样条曲线插值算法对操作臂和工作台进行关节空间的轨迹规划。五次多项式插值函数能满足大部分机械臂的轨迹规划，速度、加速度和加速度率也有较好的连续性和平滑性，但其加速度有可能出现抖动性，即所谓龙格现象。三次样条曲线函数作为工业机械臂中能够得到比较平滑的位置曲线，且不会产生龙格现象，本项目在关节空间通过三次样条插值函数对木工数控机床操作臂及工作台系统进行了轨迹规划。对比两次规划的关节运转速度、加速度和加速度率，最终选取最优的轨迹规划方法。