eval_so101_sock_ball_dualcam_act_202605030846

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自bi_so101_follower机器人的数据。数据集包括动作、观察（状态和来自手部及前摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。共有20个片段，总计57,447帧，数据以parquet文件格式存储，并附有视频文件。数据被结构化为训练用途，splits字段显示train是唯一的分割方式。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so101_sock_ball_dualcam_act_202605030846
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower（双臂机器人）
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 57,447
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集 (train): 20 个片段（索引 0 至 19）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	动作数据，包含左右臂各6个关节位置（肩、肘、腕、手爪）
observation.state	float32	[12]	观测状态，与动作空间相同的12维关节位置
observation.images.hand_cam	视频 (video)	[480, 640, 3]	手部摄像头图像，AV1编码，30fps，RGB 3通道
observation.images.front_cam	视频 (video)	[480, 640, 3]	正面摄像头图像，AV1编码，30fps，RGB 3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间说明

• 动作和状态均为12维向量，对应双臂机器人的关节位置，具体包括：
  • 左臂：肩关节摆动、肩关节升降、肘关节屈伸、腕关节屈伸、腕关节旋转、手爪开合
  • 右臂：肩关节摆动、肩关节升降、肘关节屈伸、腕关节屈伸、腕关节旋转、手爪开合