eval_so101_bimanual_record_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_so101_bimanual_record_2
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件： data//.parquet
• 总任务数： 1
• 总情节数： 1
• 总帧数： 442
• 帧率： 30 fps
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500000 MB
• 数据拆分： 训练集（train）包含所有数据（索引0:1）
• 数据路径格式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称： 与“动作”特征列表相同

观测图像（camera1）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

观测图像（camera2）

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息： 与camera1相同

其他特征

• timestamp： 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index： 数据类型 int64，形状 [1]
• index： 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index： 数据类型 int64，形状 [1]

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失