ffw_sg2_rev1_task_262_0129_bokyung_1_edit

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_262_0129_bokyung_1_edit
• 托管平台: Hugging Face
• 主页: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

创建与来源

• 该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

数据规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 7682
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps

数据划分

• 训练集: 包含情节索引 0 到 9。

特征字段

数据集包含以下特征：

1. 元数据特征:

   • timestamp: 浮点32，形状[1]。
   • frame_index: 整型64，形状[1]。
   • episode_index: 整型64，形状[1]。
   • index: 整型64，形状[1]。
   • task_index: 整型64，形状[1]。

2. 观测特征 - 图像:

   • observation.images.cam_head: 视频格式，分辨率 376x672x3，编码器 libx264，像素格式 yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，分辨率 240x424x3，编码器 libx264，像素格式 yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，分辨率 240x424x3，编码器 libx264，像素格式 yuv420p。

3. 观测特征 - 状态:

   • observation.state: 浮点32，形状[22]。包含22个关节和运动状态变量，具体为：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1 至 arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z。

4. 动作特征:

   • action: 浮点32，形状[22]。动作空间与 observation.state 的变量名完全一致。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]