机器人多模态感知仿真数据集

基于桃源2.0的机器人多模态感知数据集，包含RGB-D、点云数据，以及语义分割Label。

Robot Multimodal Perception Dataset Based on Taoyuan 2.0, containing RGB-D data, point cloud data, and semantic segmentation labels.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集基于GRUtopia 2.0和Isaac Sim仿真环境构建，提供对齐的RGB-D图像、LiDAR点云和2D分割标注，支持从感知到多模态融合的研究任务。它覆盖11个代表性室内场景，包含2000+多模态样本集和约20000个实例级对象，适用于物体检测、语义分割等多种任务。