rollout_posctrl-full-c2-7cm_20260625_133315

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，总计4130帧，帧率为30fps。特征包括动作（action）和状态观察（observation.state），均涉及6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos，数据类型为float32。此外，观察中包含俯视图像（observation.images.overhead），分辨率为480x640像素、3个通道，视频编码为av1，无音频。其他特征包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集结构以parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并包含训练分割（train）。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 10 episodes, totaling 4130 frames with a frame rate of 30fps. Features include action and observation.state, both involving 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos, with data type float32. Additionally, observations include overhead images (observation.images.overhead) with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, video encoding av1, and no audio. Other features include timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The dataset is stored in parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split (train).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_posctrl-full-c2-7cm_20260625_133315
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：使用 LeRobot 构建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：4130
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet（数据）/ MP4（视频）
• 数据分块：每块最多1000帧
• 数据集划分：全部用于训练（train: 0:10）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩关节（pan/lift）、肘关节（flex）、腕关节（flex/roll）及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作空间相同
observation.images.overhead	视频	480×640×3	俯视摄像头RGB视频，编码为AV1，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人平台

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 直接浏览数据集。