cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215314

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，记录了双臂机器人（型号为starpilot_yam_gripper）执行任务的过程。数据集包含5个片段，总计2728帧数据，帧率为30fps。数据特征涵盖：14维动作向量（用于控制双臂的位置、旋转和夹爪宽度）、32维状态观测（包括双臂编码器角度、IMU加速度和角速度、末端执行器位姿、夹爪开合状态），以及来自多个摄像头的视频数据（具体有左右腕部RGB图像和深度图像、两个基座摄像头的RGB图像）。数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This is a robot dataset created using LeRobot, containing recordings of a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper) performing tasks. The dataset consists of 5 episodes with a total of 2728 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: a 14-dimensional action vector (controlling arm positions, rotations, and gripper width), a 32-dimensional state observation (comprising arm encoder angles, IMU acceleration/angular velocity, end-effector poses, gripper open/close status), and video data from multiple cameras (specifically RGB and depth images from left and right wrist cameras, and RGB images from two base cameras). The data is stored in Parquet format and is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215314
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：5
• 总帧数：2728
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:5），即全部用于训练
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小：1000
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

特征与传感器

数据集包含以下特征，均为浮点或视频类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
动作	float32	[14]	双臂4自由度关节位置、抓爪宽度（arm1和arm2各7维）
观测状态	float32	[32]	包含双臂编码器角度、IMU数据、位姿、抓爪状态等（arm1和arm2各16维）
左腕0 RGB图像	video	[480, 640, 3]	H.264编码，30 FPS，无音频
左腕0 深度图像	video	[480, 640, 3]	H.264编码，30 FPS，非深度图
右腕0 RGB图像	video	[480, 640, 3]	H.264编码，30 FPS
右腕0 深度图像	video	[480, 640, 3]	H.264编码，30 FPS，非深度图
基座0 RGB图像	video	[480, 640, 3]	H.264编码，30 FPS
基座1 RGB图像	video	[768, 1024, 3]	H.264编码，30 FPS，更高分辨率
时间戳	float32	[1]	每帧的时间戳
帧索引	int64	[1]	帧序数
片段索引	int64	[1]	所属片段编号
索引	int64	[1]	全局索引
任务索引	int64	[1]	任务编号

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4