so101_ttt_center_2_20260511_214207

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含15个独立的片段（episodes），总计5955帧数据，覆盖一个单一任务。数据结构丰富，包括机器人的动作指令和状态观测：动作和状态观测均由6个浮点数组成，分别对应机器人关节的位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测部分还包括来自两个摄像头的图像数据：一个前置摄像头和一个手腕摄像头，每个图像的分辨率为480x640像素，3通道（RGB），帧率为30fps，视频编码为AV1。此外，数据集提供时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究。

This dataset is a robot dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 15 independent episodes, totaling 5955 frames, covering a single task. The data structure is rich, including robot action commands and state observations: both actions and state observations consist of 6 floating-point numbers, corresponding to the robot joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation part also includes image data from two cameras: a front camera and a wrist camera, each image with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel (RGB), a frame rate of 30fps, and AV1 video encoding. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. Data is stored in Parquet file format, with video files stored in MP4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_ttt_center_2_20260511_214207
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 总片段数：15
• 总帧数：5955
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件格式：Parquet（每块1000帧，文件大小约100 MB）
• 视频文件格式：MP4（AV1编码，分辨率480×640，文件大小约200 MB）
• 训练/测试划分：全部15个片段用于训练

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部屈伸、腕部屈伸、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机械臂关节状态（同上）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	正面摄像头图像
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无
• 主页：暂无
• BibTeX：暂无