Gr00t_lerobot_state_action_box_1

该数据集是使用LeRobot框架创建的，专注于机器人技术领域，特别是xarm机器人类型。数据集包含130个episodes，35,508帧和260个视频，涵盖了观察（图像和状态）、动作、奖励等与机器人任务相关的特征。数据集的详细结构在meta/info.json文件中描述，包括视频和数据路径、特征及其规格。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Gr00t_lerobot_state_action_box_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, groot, xarm

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm
• 总集数: 130
• 总帧数: 35508
• 总任务数: 1
• 总视频数: 260
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 20
• 分割: 训练集 (train): 0:130

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 20.0
   • 编解码器: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

2. observation.images.wrist_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 帧率: 20.0
   • 编解码器: h264
   • 像素格式: yuv420p
   • 深度图: 否
   • 音频: 无

3. observation.state

   • 类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper

4. action

   • 类型: float64
   • 形状: [7]
   • 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper

5. annotation.human.action.task_description

   • 类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: task

6. annotation.human.validity

   • 类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: validity

7. next.reward

   • 类型: float64
   • 形状: [1]
   • 名称: reward

8. next.done

   • 类型: bool
   • 形状: [1]
   • 名称: done

9. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

10. frame_index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

11. episode_index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

12. index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

13. task_index

    • 类型: int64
    • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [无信息]