openarm_mujoco_pick_cube_3_cam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm_mujoco_pick_cube_3_cam
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 任务数量: 1（抓手方块任务）

数据集规模

• 总片段数: 103
• 总帧数: 16992
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 81（共 82 个片段）
• 验证集: 片段 82 至 102（共 21 个片段）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。每个样本包含以下特征：

• action: 16 维浮点数组，表示机器人的动作指令（左右臂各 7 个关节位置 + 1 个夹爪位置）。
• observation.state: 16 维浮点数组，表示机器人的状态观测（与动作结构相同）。
• timestamp: 时间戳（浮点型）。
• frame_index: 帧索引（整型）。
• episode_index: 片段索引（整型）。
• index: 全局索引（整型）。
• task_index: 任务索引（整型）。
• success: 成功标志（0 或 1，整型）。
• last_frame_index: 最后一个帧索引（整型）。
• observation.images.head_left: 头部左侧摄像头视频，分辨率 720x1280，30 FPS，H.264 编码。
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频，分辨率 600x960，30 FPS，H.264 编码。
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频，分辨率 600x960，30 FPS，H.264 编码。

机器人类型

• 机器人: openarm_bimanual（双臂机器人）

可视化

可通过 Hugging Face Space 在线交互式可视化数据集：可视化链接