TriGeneralV1Backup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含153个episodes，145737帧，1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视图像（480x640x3）和手部图像（480x640x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet和mp4视频文件格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: TriGeneralV1Backup
• 发布者: Yannvdm
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 数据集主页: 未提供
• 相关论文: 未提供

创建与来源

• 本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

整体统计

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 153
• 总帧数: 145,737
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至153个情节）用于训练。

文件路径格式

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息（与动作字段相同）。

观测图像 - 前视摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 - 手部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视摄像头规格完全相同。

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yannvdm/TriGeneralV1

引用信息

• BibTeX引用格式: 未提供