record_test_11_1

该数据集是通过LeRobot创建的机器人控制数据集，包含120个episodes和32328帧数据。数据集包含多种特征：6维度的机器人关节位置动作数据、相同维度的观察状态数据、480x640分辨率的顶部和腕部摄像头视频数据(30fps)，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record_test_11_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 120
• 总帧数: 32328
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有120个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

1. 动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令。
• 具体名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态。
• 具体名称: (与动作特征相同)

3. 观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

4. 观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

5. 时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

6. 帧索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

7. 情节索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

8. 索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

9. 任务索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供