so101-lift-cube-humlp

该数据集包含机器人手臂的运动数据，涉及动作和观察信息。动作数据包括六个关节的位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。观察数据包括相同六个关节的状态信息，以及来自腕部和前部摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）。数据集包含120个片段，总计12,199帧，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset contains motion data of a robotic arm, including action and observation information. The action data includes the positions of six joints (shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation data includes state information of the same six joints, as well as image data from wrist and front cameras (480x640 resolution, 30fps). The dataset consists of 120 episodes, totaling 12,199 frames, involving a single task. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：so101-lift-cube-humlp

基本信息

• 数据集名称：so101-lift-cube-humlp
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型：so101_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：120
• 总帧数（Frames）：12,199
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集：所有120个片段（索引 0:120）

数据结构

数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，组织结构如下：

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 数据块大小 (Chunks size)：1000

特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作对应的6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码AV1，帧率30
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码AV1，帧率30
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引