eval_open-upper-drawer

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，8307帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包含动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、两个摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_open-upper-drawer
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用LeRobot创建 (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 8307
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:10)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件与路径

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 (camera2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

可视化

• 可视化数据集链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/eval_open-upper-drawer

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]