il_gym0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含60个episodes和2506帧数据，数据结构丰富，包括动作（7维浮点数组）、奖励（1维浮点数）、完成状态（布尔值）、观察图像（前视和腕部摄像头，128x128x3的视频数据）、机器人状态（18维浮点数组）等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: il_gym0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总回合数: 60
• 总帧数: 2506
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部60个回合均用于训练

数据文件格式与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作与状态

• action: 7维浮点数组，表示机器人动作
• observation.state: 18维浮点数组，表示观测状态
• timestamp: 时间戳

观测图像

• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率128x128，3通道，AV1编码
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率128x128，3通道，AV1编码

回合与帧信息

• frame_index: 帧索引
• episode_index: 回合索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

后续状态标志

• next.reward: 奖励值
• next.done: 回合结束标志
• next.success: 成功标志
• next.failure: 失败标志
• next.truncated: 截断标志
• next.timeout: 超时标志

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yuantiantian/il_gym0

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充