groot_n1

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包括动作、观察状态、来自顶部和腕部摄像头的图像、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引等特征。数据集包含11个剧集、9060帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: groot_n1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 11
• 总帧数: 9060
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:11)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，包含机械臂6个关节的位置指令。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含机械臂6个关节的观测位置。
• observation.images.top: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• timestamp: 浮点32标量，时间戳。
• frame_index: 整型64标量，帧索引。
• episode_index: 整型64标量，情节索引。
• index: 整型64标量，索引。
• task_index: 整型64标量，任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX引用: 待补充