so100_last2
收藏Hugging Face2025-05-06 更新2025-05-06 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/apayan/so100_last2
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域的研究和应用。数据集包含多种特征，如动作、观测状态和多个视角的图像（顶部、正面、腕部视角），适用于机器人学习和控制任务。数据集的具体结构包括28帧数据、3个视频和1个任务，帧率为30fps。
提供机构：
apayan
创建时间：
2025-05-06
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, so100
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 配置文件:
default - 数据文件:
data/*/*.parquet
元数据信息 (meta/info.json)
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so100
- 总集数: 1
- 总帧数: 28
- 总任务数: 1
- 总视频数: 3
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割:
train: "0:1"
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
- 观测图像 (observation.images.top, observation.images.front, observation.images.wrist):
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 名称: height, width, channels
- 视频信息:
- 帧率: 30.0
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 通道数: 3
- 编解码器: h264
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 是否有音频: false
- 时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 集索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 索引 (index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
