kaist_nonprehensile

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人相关任务。数据集包含201个总集数，32429个总帧数，193个总任务数，201个总视频数，1个总块数，块大小为1000，帧率为10。数据集的结构包括元数据文件info.json，其中详细描述了数据集的版本、机器人类型、总集数、总帧数、总任务数、总视频数、块数、块大小、帧率、分割信息、数据路径、视频路径以及各种特征（如图像、语言指令、状态、动作、时间戳等）的详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/kaist_nonprehensile
• 主页: https://github.com/JaeHyung-Kim/rlds_dataset_builder
• 许可证: cc-by-4.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 201
• 总帧数: 32429
• 总任务数: 193
• 总视频数: 201
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集 (0:201)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{kimpre, title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer}, author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon}, booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)}, year={2023}, organization={IEEE} }