eval_C_n10

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含多种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。数据集结构详细，包括每个特征的数据类型、形状和名称。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created using LeRobot and is related to robotics. It includes various features such as actions, observations (state and images from different perspectives), timestamps, and indices. The dataset has a detailed structure, including the data type, shape, and name of each feature. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_C_n10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成

数据集结构

核心统计指标

属性	数值
总片段数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	381
总任务数 (total_tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
机器人类型	bi_openarm_follower

数据划分

• 训练集 (train): 全部数据（索引 0:1）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段列表: 包含左右手臂各7个关节位置（right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos 和 left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos）以及左右夹爪位置（right_gripper.pos、left_gripper.pos）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 字段列表: 与动作特征完全相同，包含左右手臂关节位置和夹爪位置

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，均为视频格式：

视角名称	分辨率	像素格式	编码格式	通道数	帧率
base	480×640	yuv420p	av1	3	30
right_wrist	480×640	yuv420p	av1	3	30
left_wrist	480×640	yuv420p	av1	3	30

时间戳与索引

• timestamp: float32，形状 [1]，用于记录每帧的时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引