LH_pick_place

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含49个总片段，61319帧数据，总任务数为1。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观察状态（与动作特征相同）、前视和俯视图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人动作学习和视觉任务研究，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

LH_pick_place 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： LH_pick_place
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rishgang22/LH_pick_place

数据集规模

• 总情节数： 49
• 总帧数： 61319
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据分割： 训练集（0:49）

数据结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

观测图像 - 俯视

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

元数据字段

• timestamp： float32，形状 [1]
• frame_index： int64，形状 [1]
• episode_index： int64，形状 [1]
• index： int64，形状 [1]
• task_index： int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用： 未提供