Isaac-Kitchen-v12377-00_1k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Isaac-Kitchen-v12377-00_1k
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 764
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• is_first: 是否为情节起始帧 (int64)
• is_last: 是否为情节结束帧 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

观测数据

• observation.state: 机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左/右机械臂的位置、姿态、夹爪状态及底盘速度
• observation.images.front: 前置摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320x3，30 FPS，h264编码)
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320x3，30 FPS，h264编码)
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频 (视频格式，分辨率240x320x3，30 FPS，h264编码)

控制与索引数据

• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节
• action: 动作指令 (float32, 形状[23])，结构与observation.state对应
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 情节索引 (int64)
• index: 数据索引 (int64)

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 所有视频均无音频
• 所有视频均为彩色图像，非深度图

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供