so101_ball_pickup_20260702_130750
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人操作任务，具体涉及球拾取场景。数据集包含15个episodes，总计17940帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、以及两个摄像头图像：顶部摄像头和腕部摄像头，均为480x640分辨率、3通道彩色视频，帧率为30fps。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot manipulation tasks, particularly in ball-picking scenarios. It contains 15 episodes, totaling 17,940 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), and two camera images: a top camera and a wrist camera, both with 480x640 resolution, 3-channel color video, and a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, and it is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述：so101_ball_pickup_20260702_130750
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件（图像）
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分:
train: 0 到 15（全部用于训练）
关键统计信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总帧数 | 17,940 |
| 总集数 | 15 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
特征详情
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态（与动作相同的6个关节位置） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部相机图像，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部相机图像，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（唯一任务） |
机器人信息
- 机器人类型:
so_follower - 远程操作: 未明确说明，但数据集包含动作与状态信息，暗示为遥控/记录操作
引用信息
- 主页: 未提供（More Information Needed）
- 论文: 未提供（More Information Needed）
- BibTeX: 未提供（More Information Needed）
